やっとGUIが日本語で出来るようになりました。
それもPIDがオートで出来るようになったのは大きいです。

しかしそんなに喜んでもいられない。
PIDの数値がもの凄く高いので驚きよりためらいを感じるね。
これが前バージョンでのPIDです。
一度練習で試したら凄い数字が出てきたのでPOWERを少し下げてやりました。
 SimpleBGC_GUIApp002
このままPIDのオートを掛けました。デフォルトでゼロからスタートをクリックです。
SimpleBGC_GUIApp004
3〜4分後出てきた数字がこれです。
SimpleBGC_GUIApp003
 期待通りに凄い数字が出てきました。
因みにこのまま動かすとPITCHモーターが泣いてエラーします。
YAWモーターもエラー気味です。

PよりDの値が小さいのはまるでマルチコプター用の数値のような気がします。
PよりDの値が大きい方がエラーしないですよ。
このままだと外的振動の多いハンドヘルドの場合は無理と判断しました。

調整した数値がこれです。
SimpleBGC_GUIApp001
PIDの数値が大きくても問題ないのならと考え取り合えずこれにしました。
どんなに振り回してもエラーしません。
しかしモーターの熱は心配です。
テスト撮影しないと何とも言えません。

BGに共通なのは特にハンドヘルドの場合YAW軸、ROLL軸共 に大きなトルクが必要になるのが解りました。
DJI RONINではROLL、YAWは凄く大きいトルクが掛かっています。
少し押したのではピクリともしません。(体重掛けて押さないと動かない)
これから推測するに、YAW、ROLLは大きめの数値が必要です。

YAWの場合は不規則な動き(早く、遅く、大きく)を繰り返すとエラーしますので何処が弱いかなどが直ぐ解ります。しかしROLLの場合は違います。
低い数値でもエラーしないでスムーズな動きをする。
あまりにもv2.41b4の時にIの数値が小さいのが今考えると引っ張っているね〜!
v2.41b5時に悩みましたw

歩いたり、早歩きしたり、走ったりするとロールのブレが出ています。
撮影中の感触は良いのですが自宅で確認するとダメショットを連発してました。
これ見ると解ります。

これは私のイメージですがROLL軸は傾いたら直ぐに復元させるのでなく、絶対に傾けさせない設定で撮影するのが一番だと最近考えています。
解りやすく言うと、大きいトルクで不規則な振動を受け止めて、ROLL軸に伝えないと言う感じです。YAWもそうです。

撮影中良い感じだったのに、後で見たらブレていたとかあった場合は私の言ったことを思い出して下さい。
絶対に参考になりますよ(^^)

PIDにオートが出来たことでBGがまた一つ身近になってきましたね!

以上です。