お世話になります。

やっと部品が届きましたので残りの3台分を製作します。今暫くお待ち下さい。
また後発用のコントローラーとモーターはまだ到着していませんので予約待の何名かの方についても、もう暫くお待ち下さい。

若干余裕が有りますので今回欲しいと言う方はご連絡下さいm(_ _)m

本題のエンコーダー化についてです。
モーターはエンコーダー内蔵のモーターを使います。
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モーターを購入すると付属で配線も付いてきます。
この線を
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先ずは以下の所に差し込みます。
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問題はコントローラーの何処に取り付けるかです。

皆さんのコントローラーはこれです。
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各モーターの白線を以下の赤アンダーラインの所に取り付けます。
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電源部分を白アンダーラインに取り付けします。
赤の線を5Vに黒をGNDに取り付けて下さい。

そうすると電源が1箇所足りません。
これは上の電源の分岐をするか!、またはBTの5Vを使うかです。

BTで5Vを使っている場合はBTを3.3Vの所に変更して下さい。

この配線には先端はこの仕様に変更して下さい。これに変えないとダメです。
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ターミナルはこれです。2.54ピッチ用です。
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これについてはメンバーの所を見て下さい。やり方が解ります。


たぶん配線が短くて伸ばさなくなるときが有りますので小さいターミナルやコネクタについても書いておきます。

モーター側のコネクタはこれです。
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1ミリピッチの物です。
新しいコントローラー用のIMU線はこれを使います。
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で、工具はこれを使っています。
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エンコーダーの配線をカットするにはここを使います。
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カシメをするときはここを使います。
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この工具は用意していた方が良いでしょう!
1ミリのターミナル加工はメチャ大変です。こうすると楽になります。
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下の部分丸を残しておくと楽です。後は慣れで何とかなります。
こんな感じで掴みます。
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カシメたのがこれです。
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下の部分を外します。これで完成!
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最後に少しだけ潰しておきます。
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少し潰すことで簡単に挿入できます。
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これで完成です(^^)

1ミリピッチのターミナルはここで買えます。

コネクタはここで買えます。

大きいターミナルはここで買えます。

ハード的問題は配線ですよね。
これは無理に穴を空けなくてもアームの内側を通して、結束バンドを使ってアーム全体で押さえれば良いと思いますよ。

エスモンを一番ローコストでエンコーダー化にする方法です。
重さは我慢して下さい。

どうしても軽量化もしたい人はカーボンキットを買って下さい。

以上です。