お世話になります。中華の荷物はまだ来ません!!質は悪いし遅いでは困りものです。
今回はVer.2をプチエンコーダー化してみました。
 これが完成後!
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 YAWモーターだけ変えてみました。
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 エンコーダーのライセンスを申し込んでいますが、なかなかプロテクトが解除されないまま強行にエンコーダー化しました。
結論から言うとライセンス買わなくてもできてしまいます(^_^;)

但し5〜7分の間しか使えません。
その間に私は成功しましたが、普通の設定していてもこの縛りが掛かりますのでちゃんとライセンス代は払って正規物にした方が良いと思います。

やり方だです。
YAWモーターしかエンコーダー化にしないのですが、最初は3軸を一緒にしないと成功しません。
なので下のようにROLLもPITCHもエンコーダー化を一応します。
SimpleBGC_GUIApp133
ELフィールド補正の時グリグリしますが、小さい動きでしてくださいね。
大きく動かすと失敗します。まぁ!やれば解ります。

その後に無効にします。
SimpleBGC_GUIApp134
 その際にオフセット値は全部0にしてください。

するとこんな感じでエンコーダー化できました。
SimpleBGC_GUIApp135
 YAWモーターだけがバッテリパワーが小さいでしょ!こうなればエンコーダー化できたって事です。

これはローコストでできるエンコーダー化です(^^)
Ver.1の人も同じにできますよ。

YAW軸のみのエンコーダー化後の動かした感想です。

確かにYAWモーターがエンコーダーになったことでYAWモーターは脱力しなくなりました。今度は強く振り回すとROLLモーターが脱力します。ROLLモーターのPIDを調整して脱力しないようにします。
それでも3軸エンコーダー化に比べると今一つな感じです。

それとYAWモーターしかエンコーダー化していないとYAW軸の原点への復帰率は85%位です。若干ですが戻りが悪いです。

YAW軸だけでもお利口さんになるのなら有りだと思いますよ。
1万円も掛からずにできるのは凄いです(^^)

私なら全部エンコーダー化します。

以上です。



 
追記です。

プチエンコーダーで使う人はPITCHモーターとの連動が今ひとつですのでご注意下さい。激しく使うとリセットが必要になります。
エンコーダーとそうで無いものが混在するので動きはぎこちないです。しかし使えない程でもないよ!

YAW軸が座標軸を認識しただけでも進化だと思います。
できるなら全部のモーター取り替えた方が良いと思います。
以上です。