お世話になります。
一週間足らずでGUIとファームウエアがバージョンアップしています。それにしても早すぎないか?
確認するとこんな感じです。
SimpleBGC_GUIApp082
何が変更されたのか全然解りませんが、私は早々にアップデートしました。

で、今回から私がいつも設定しているところを中心に何回かに分けてお話ししますね!
初回は基本タブについてです。

【基本タブ】
BlogPaint
①パワーについては255を100%として60〜70%の数字を入れて下さい。但しPitchについては50%を目安で良いと思います。

+のところは?
これはモーターに負荷が掛かったときに2〜3秒間パワーを増してくれる設定です。エンコーダーはここについては大きな数字は要りません。無しのモーターはYAW軸に関しては100以上の数字を入れて下さい。脱力を無くして粘る設定にするためです。

磁極数?
これはモーターの仕様表に記載の数字にして下さい。因みに初代エスモンは14です。バージョン2は14と22に分かれています。エンコーダータイプは28です。
この数字が大きいほど大きなトルクを発揮します。

②PIDのPは何か?
読んで字のごとくパワーです。MAXで255まで上げられます。実際は使っても8割までが限界だと考えて下さい。
この数字はどやって決めれば良いのか?
ここはオート設定の数字を使うのが良いと思います。

PIDのIは何か?
簡単に考えるとパワーを伝える管のような物と考えて下さい。数字が小さいと管が細いのでパワーが伝わらなく、数字が大きいと管も太くなるので直ぐにパワーが伝わると考えて下さい。Pのパワーの量を調整しています。
実際にハンドヘルドで使う時は0.01〜0.25だと思います。

PIDのDは何か?
車のシフトギアみたいなものかな?動き出しと減速するときの調整をしていると考えると解りやすいと思います。この数字が小さいとローギアからいきなりトップに入った時と同じでカクカクしたりします。またトップスピードで走っている時に目標地点が見えてきたら自然と減速しますよね!それと同じだと思っています。
実際の数字はPの数字に対して1.5倍〜2.5倍の数字を入れると有効だと思います。

取り敢えず、PID設定は上記のイメージで設定すればハズレではないと思います。

※PIDオート設定を3回掛けてPとIはその数字を使って下さい。PIDオートの設定方法については「PID設定のワークフロー」を見て確認して下さい。

③適用PIDゲインコントロールは動き始めやブレーキングを寄り滑らかにするところです。
ソフトクリーム型の時はデフォルトの数字は使い物になりません。入力されている数字を元に微調整をすれば良いと思います。

BG設定の殆どが動き方や動かし方に関係する物ばかりです。いかに正確でスムーズに動かすかの設定なんです。

今回はここまでです。


昨今のPIDオート設定はかなり使えるようになってきました。しかしここまでなんですよね〜!
目安としては良いけど頼っては使いものにならないと思います。

DJIのRONINはオートがあって楽だ!と言われていますが、私が使った経験から言うと6割のできでした。最後は手入力が必要です。
きちんと使える状態に設定をしようとするとモーター音が出まくるので諦めてしまいそのままの運用になってしまいます。

パイオニアのMoVIはオートの設定で8割の完成度になります。そこら辺は流石だと感じます。
それでも完成度を求めると手入力が必要になるんです。

じゃAlexmosはどうなのかというと、この先は望み薄でしょうね〜!良い意味で期待を裏切ってほしいものです。
そんなコントローラーだが捨てた物じゃない!細かい設定ができるので自分の求める設定が出来るのはやっぱりAlexmosだけでしょうね。

以上です。