お世話になります。
今回は皆さんが悩み続けてきたGUI設定のPIDチューニング方法についての補足説明です。

その前に一週間も経たないうちにGUIバージョン上がるのにはビックリというか、勘弁してよって感じですね。

ジンバルに負荷を掛ける考え方だが、これは開発者のAlexがやっているオート設定を見て取り入れようと思いつきました。
QuickTime PlayerScreenSnapz006
 本来はバランス取りをしてから試すものだと思っていました。そうすると現実的には使えない数字でした。今回の動画を撮る前に20回はテストしました。
バランスを大きく外して自動設定を掛けると大きい数字が出てきます。バランスを取ってやると小さい数字になりました。

こんな試行錯誤で使えるかもと感じました!

私の場合ですが下準備でフィルタータブにこんな数字を入れてやっています。
SimpleBGC_GUIAppScreenSnapz004
初めは全部無しで試してみて下さい。もしモーター音やノイズを拾いすぎて失敗したときはフィルター処理は必要になります。

それとPIDは全部0ですからね。
QuickTime PlayerScreenSnapz007
特にH2の方はPIDに数字が入ると暴れ出します。最初はそんな現象出なかったのですが何回目かで出るようになりました。ご注意下さい!

因みにオートを一切使わずにPIDチューニングした時にはこんな感じでフィルターをあてました。
SimpleBGC_GUIAppScreenSnapz005

それからチューニング途中でDが255を簡単に超えたことから、本来は300超えの数字が必要になるのかも思っています。
QuickTime PlayerScreenSnapz008
 その300を目指すために必要になるところはGain multiだと思っています。

YAW軸を左右に動かしてブルブル感が出ているならば Gain multiは1.2〜1.3を試すべきだろうと思います。
PITCHとROLLについてはPとDは使えそうなので、Iだけの調整を考えれば簡単に処理できそうだよね。
YAWはIとDだけになると思います。

今回のPIDチューニング方法でPIDは簡単に考えられるようになったのでは無いでしょうか?

最後に超難解なのがフィルターです。
これに関しては全くの暗中模索状態です。

で、その設定動画がこれです。
 

これがエンコーダー設定です。
 
これはやり方忘れたときに見てく下さいね!

以上です。